Hier ist das NQC Programm für den Cybermaster.

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#define rechtsan 289+10 #define linksan 448-10 #define mittean 373 #define rechts 1 #define links 0 int richtung; int altrichtung; int winkel; int _speedr,_speedl,speedl, speedr; task main() { SetSensorMode(SENSOR_1,SENSOR_MODE_BOOL); SetSensorMode(SENSOR_2,SENSOR_MODE_RAW); SetSensorMode(SENSOR_3,SENSOR_MODE_RAW); SetPower(OUT_A+OUT_B, 7); // function: set power level of outputs (all) speedl = 0; speedr = 0; start Fuehler; start run_motor; //startet die Task run_motor() //stop run_motor; //Off(OUT_A+OUT_B); //----------------------------------------------------------------- while (true) { speedl = 1; speedr = 1; if( ExternalMotorRunning()>50) { if (winkel>mittean-10 &&winkel < mittean+10) { PlayTone(6000,10); speedr=-1; speedl=-1; Wait(120); }//wenn anschlag in der mitte //speedl = 0; //speedr = 0; //Wait(50); PlayTone(3000,10); speedr=-1; speedl=0; Wait(80); }// anschlag links else { //speedl = 0; //speedr = 0; // Wait(50); PlayTone(300,10); //anschlag rechts speedr=0; speedl=-1; Wait(80); } } }//while }//task task Fuehler() { richtung=0; altrichtung=0; SetPower(OUT_C,7); OnFwd(OUT_C); while(true) { winkel=SENSOR_2; if(winkel < rechtsan) { richtung=links; } if(winkel > linksan) { richtung=rechts; } if(altrichtung != richtung) { altrichtung = richtung; Float(OUT_C); Wait(20); if(richtung == links) { OnFwd(OUT_C); } else { OnRev(OUT_C); } }//if } // while } task run_motor() { int rest; while (true) { _speedl=speedl; _speedr=speedr; if (_speedl > 0) {Fwd(OUT_A); } if (_speedl < 0) {Rev(OUT_A); } if (_speedr > 0) {Fwd(OUT_B); } if (_speedr < 0) {Rev(OUT_B); } if(speedr !=0 || speedl !=0) { On(OUT_A+OUT_B); } else { Off(OUT_A+OUT_B); } }//while }//task

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